智能化時(shí)代，機(jī)器人也是一門(mén)熱門(mén)行業(yè)，本文對(duì)機(jī)器人行業(yè)進(jìn)行了調(diào)研，一起來(lái)看看現(xiàn)在機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展吧！

接上文，改革開(kāi)放后后期（2020-2040）GDP的增速關(guān)鍵在機(jī)器換人與提升自動(dòng)化程度上。

其實(shí)就是提高效能，機(jī)器自動(dòng)化和AI都屬于提高效能的技術(shù)。

除了上面的三條，還有就是適齡勞動(dòng)力下降、人力成本增高、政府大力扶持的因素。

從產(chǎn)業(yè)上看，我國(guó)機(jī)器人密度還有很大的提升空間。

八、機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈

1. 產(chǎn)業(yè)鏈：上游零部件、中游本體、下游集成應(yīng)用

2. 結(jié)構(gòu)：三大部分、六子系統(tǒng)

六個(gè)子系統(tǒng)分別是：

如果將機(jī)器人與人對(duì)比，機(jī)械系統(tǒng)相當(dāng)于人類(lèi)的骨骼，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng)于肌肉，控制系統(tǒng)相當(dāng)于大腦，感受系統(tǒng)相當(dāng)于神經(jīng)，交互系統(tǒng)相當(dāng)于傳播信息的嘴巴和耳朵，多個(gè)系統(tǒng)密切協(xié)作，完成復(fù)雜的動(dòng)作。

3.? 產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)

從產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)上看，工業(yè)機(jī)器人由減速器、伺服電機(jī)、控制器、本體四大部件構(gòu)成，前三者分別占整機(jī)成本約 35%、20%、15%，合計(jì) 70%。

(1）減速器

分類(lèi)：小諧波、大 RV

減速器的分類(lèi)形式有多種，工業(yè)機(jī)器人常用的一般有兩種：一種是諧波減速器，通常體積小、傳動(dòng)比大、零間隙，多用于小臂、腕部或手部等輕負(fù)載的位置；另一種是RV 減速器，通常具有更高的剛性和回旋精度，慣性小，具有良好的加速性能，廣泛用于機(jī)座、大臂、肩部等負(fù)載較重的位置。

諧波：發(fā)生器、柔輪、剛輪

諧波減速器 1957 年由沃爾頓·穆塞發(fā)明，由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性輪和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的，按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式，諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率高。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到 50-4000，而傳動(dòng)效率高達(dá) 92%-96%。

RV：擺線(xiàn)輪+行星輪

RV 減速器結(jié)構(gòu)主要分為兩級(jí)：第一級(jí)為漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二級(jí)擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)主要構(gòu)件包括轉(zhuǎn)臂曲柄、擺線(xiàn)輪、針齒殼。其特點(diǎn)在于在承受大負(fù)載的同時(shí)保證高的運(yùn)動(dòng)精度，其技術(shù)難點(diǎn)在于加工工藝：

1）擺線(xiàn)輪零件對(duì)鋼材尺寸精度、形位公差以及粗糙度要求極高，擺線(xiàn)齒廓曲線(xiàn)要求修形精準(zhǔn)，強(qiáng)度硬度要求高；

2）RV 減速器對(duì)零件的加工、裝配精度要求非常高。

RV 減速器一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，相比諧波減速器，RV 減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

玩家：核心廠(chǎng)商有納博特斯克、諧波驅(qū)動(dòng)、綠的諧波、中大力德、新寶和住友等，前五大廠(chǎng)商占有全球大約75%的份額。亞太地區(qū)是最大的市場(chǎng)，占有大約77%的份額，之后是北美和歐洲，分別占有8%和13%的市場(chǎng)份額。就產(chǎn)品類(lèi)型而言，RV減速機(jī)是最大的細(xì)分，占有大約79%的份額，同時(shí)就下游來(lái)說(shuō)，關(guān)節(jié)機(jī)器人是最大的下游領(lǐng)域，占有64%的份額。