機器人行業(yè)是一個新興的行業(yè)，國內做的公司不多。作者希望用20篇文章對整個機器人賽道進行完整的梳理，在輸入輸出的同時，體驗時代帶給我們的沖擊感。

假期重讀了一本書，《硅谷鋼鐵俠》。

對大洋彼岸的埃隆馬斯克，又多了一分敬佩，對機器人行業(yè)也有了新的理解。

昨天八卦了機器人分支中的家用服務機器人的幾個中國團隊玩家，從今天開始想用20篇文章對整個機器人賽道進行一個梳理。

希望在輸入和輸出的同時，再次體驗時代帶給我的沖擊感。

一、機器人的產生

喬治·德沃爾，約瑟夫·恩格爾伯格

1956年的一個晚上，德沃爾在雞尾酒會上和恩格爾伯格相識，兩個傳奇色彩的人物并沒有意識到他們的對話和后來的合作，會締造一個新的行業(yè)。

德沃爾是一位工程師和發(fā)明家，在科幻小說中獲取靈感，發(fā)明了機械手臂，并向美國政府申請了一項“生產一種用于工業(yè)生產環(huán)節(jié)的重復性作用的機器”的專利，將這項概念命名為“通用自動化”。

恩格爾伯格也是一名工程師，兩人在經過酒會的討論后，首次將程序化物品轉移裝置確定為機器人，并思考了如何進行產業(yè)化，以及機器人應用于那些危險的工作。

同年恩格爾伯格買下了德沃爾的發(fā)明專利。

1957年，在VC的300萬美金到位后，恩格爾伯格在康涅狄格州丹伯里市成立了世界上第一家機器人公司Unimation，將德沃爾的發(fā)明投入應用。

1959年，世界上第一個工業(yè)機器人尤尼梅特誕生，并在通用汽車在壓鑄廠的生產線上使用。

unimate（尤尼梅特）

機器人的江湖正式拉開了序幕，約瑟夫·恩格爾伯格被后人稱為“機器人之父”。

二、機器人的定義

美國科幻小說家阿西莫夫在1950年的小說《我是機器人》著作中，首先使用了Robotics（機器人學）這個詞匯來描述與機器人有關的科學，并在小說中提出了著名的“機器人三守則”。

1. 機器人必須不危害人類，也不允許他眼看人將受害而袖手旁觀；
2. 機器人必須絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類；
3. 機器人必須保護自身不受傷害，除非為了保護人類或者是人類命令它做出犧牲。

我國“機器人之父”蔣新松認為，機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高級靈活性的自動化機器”。

三、機器人的分類

在機器人的分類上，我國和國際機器人聯(lián)合會的分類也略有不同。國際機器人聯(lián)合會將機器人分為工業(yè)機器人和服務機器人。我國將應對自然災害、軍事消防和公共安全事件中的機器人，成為特種機器人。

總體分為三類：工業(yè)機器人、服務機器人、特種機器人。

工業(yè)機器人按照關節(jié)連接布置的形式，又可以分為并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人。

并聯(lián)機器人的部件和關節(jié)用并聯(lián)方式連接，形成封閉結構，以 DELTA機器人為主，輕量、速度快，精度誤差不會累積，多用于拾取搬運等操作。

串聯(lián)機器人的部件和關節(jié)是用串聯(lián)方式連接的，是一個開放的運動鏈，按照坐標形式又可以進一步劃分為直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、球坐標型機器人、關節(jié)坐標型機器人和 SCARA 型機器人。

1）直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動，運動線性且相互獨立，結構簡單，控制方便，定位精度高，但運動速度低，占地面積大, 密封性不好

2）圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作3）球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮

4）關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié)

5）SCARA 機器人也叫水平多關節(jié)機器人，具有兩個旋轉運動軸和一個垂直運動軸，工作范圍大，占地面積小，但控制系統(tǒng)相對復雜。

服務機器人又可以拆為家庭、專用機器人。

個人/家庭服務機器人指直接面對家庭和個人，具有消費品的屬性，家用機器人、娛樂教育機器人、養(yǎng)老殘障機器人等；

專用服務機器人運用于完成某類商業(yè)/公用/醫(yī)療任務，通常有專門的操作人員負責操作，包括醫(yī)用領域的手術機器人、康復機器人，物流領域的搬運機器人及公用事業(yè)領域的巡檢機器人等。

特種機器人指代替人類從事高位環(huán)境和特殊工況的機器人，主要包括軍事機器人、極限作業(yè)機器人及應急救援機器人。

四、市場規(guī)模

根據中國電子學會組織編寫的《中國機器人產業(yè)發(fā)展報告（22年）》：預計到 2024 年全球機器人市場規(guī)模將 有望突破650億美元，同比增長12%；其中2024年工業(yè)機器人市場達230億 美元，同比增長 10%；服務機器人市場達290 億美元，同比增長 16%；特種 機器人市場達140億美元，同比增長16.7%。

預計到2024年中國機器人市場規(guī)模將有望突破251億美元，同比增長19.5%；其中2024年工業(yè)機器人市場達115億美元，同比增長 16.2%；服務機器人市場達 102 億美元，同比增長 23%；特種機器人市場達34億美元，同比增長21.7%。

六、機器人的應用

根據CRIA中國機器人產業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計，國產工業(yè)機器人已經應用于47大類國民經濟行業(yè)，110多個二級行業(yè)。

按下游應用劃分，全球來看，汽車占 31%，3C 電子占25%，中國來看，汽車占 35%，3C 電子占 23%。

七、機器人的國家趨勢

發(fā)展機器人產業(yè)既是制造強國的必經之路（工業(yè)機器人），也是邁向美好生活的重要切入點（服務機器人）。

2015 年國務院發(fā)布的《中國制造 2025》文件正式標志著機器人產業(yè)（高端制造）正式上升為國家戰(zhàn)略制造業(yè)轉型升級是推力。

從產值看，2010年我國制造業(yè)已經超越美國，躍居世界第一，從產量上看，在500多種主要工業(yè)產品當中，我國有將近一半的產品產量居世界第一。

但我國尚未成為制造業(yè)強國，主要原因為以下三條。

1. 產品附加值，利潤微薄。
2. 制造業(yè)能耗過高，遭遇成本壓力。
3. 我國制造業(yè)成本優(yōu)勢已逐漸消失。

根據經濟增長模型理論(Solow growth model)， 經濟增長的原動力主要來自于三個方面，人口增長率、資本投入增長率與全要素生產率TFP。

• 改革開放初期（1980-2000）人口增長率刺激GDP增長。
• 改革開放中期（2000-2020）資本投入增長率刺激GDP增長。
• 改革開放后后期（2020-2040）GDP的增速關鍵在機器換人與提升自動化程度上。